Implement collisions for SHAPE_COMPOUND
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91b68e4578
commit
48f87dedc9
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@ -35,6 +35,7 @@
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#include <geometry/shape_rect.h>
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#include <geometry/shape_rect.h>
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#include <geometry/shape_segment.h>
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#include <geometry/shape_segment.h>
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#include <geometry/shape_simple.h>
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#include <geometry/shape_simple.h>
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#include <geometry/shape_compound.h>
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#include <math/vector2d.h>
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#include <math/vector2d.h>
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typedef VECTOR2I::extended_type ecoord;
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typedef VECTOR2I::extended_type ecoord;
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@ -445,9 +446,8 @@ inline bool CollCaseReversed ( const SHAPE* aA, const SHAPE* aB, int aClearance,
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}
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}
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bool collideShapes( const SHAPE* aA, const SHAPE* aB, int aClearance, int* aActual, VECTOR2I* aMTV )
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static bool collideSingleShapes( const SHAPE* aA, const SHAPE* aB, int aClearance, int* aActual, VECTOR2I* aMTV )
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{
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{
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//if( aA->Type() == SH_COMPOUND )
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switch( aA->Type() )
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switch( aA->Type() )
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@ -620,6 +620,92 @@ bool collideShapes( const SHAPE* aA, const SHAPE* aB, int aClearance, int* aActu
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return false;
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return false;
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}
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}
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static bool collideShapes( const SHAPE* aA, const SHAPE* aB, int aClearance, int* aActual, VECTOR2I* aMTV )
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{
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int currentActual = std::numeric_limits<int>::max();
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VECTOR2I currentMTV;
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bool colliding = false;
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bool exitOnFirstCollision = aActual != nullptr || aMTV != nullptr;
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auto collideCompoundSubshapes = [&] ( const SHAPE* elemA, const SHAPE* elemB, int clearance, int* actual, VECTOR2I* mtv ) -> bool
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{
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bool c = collideSingleShapes( elemA, elemB,
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clearance,
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actual ? ¤tActual : nullptr,
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mtv ? ¤tMTV : nullptr );
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if(c)
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{
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if (actual)
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{
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*actual = std::min( *actual, currentActual );
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}
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if( mtv )
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{
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if( currentMTV.SquaredEuclideanNorm() > mtv->SquaredEuclideanNorm() )
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*mtv = currentMTV;
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}
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}
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return c;
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};
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if (aA->Type() == SH_COMPOUND && aB->Type() == SH_COMPOUND )
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{
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auto cmpA = static_cast<const SHAPE_COMPOUND*>( aA );
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auto cmpB = static_cast<const SHAPE_COMPOUND*>( aB );
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for( auto elemA : cmpA->Shapes() )
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{
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for( auto elemB : cmpB->Shapes() )
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{
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if( collideCompoundSubshapes( elemA, elemB, aClearance, aActual, aMTV ) )
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{
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colliding = true;
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if ( exitOnFirstCollision )
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return true;
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}
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}
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}
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return colliding;
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}
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else if ( aA->Type() == SH_COMPOUND )
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{
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auto cmpA = static_cast<const SHAPE_COMPOUND*>( aA );
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for( auto elemA : cmpA->Shapes() )
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{
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if( collideCompoundSubshapes( elemA, aB, aClearance, aActual, aMTV ) )
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{
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colliding = true;
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if ( exitOnFirstCollision )
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return true;
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}
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}
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return colliding;
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}
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else if ( aB->Type() == SH_COMPOUND )
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{
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auto cmpB = static_cast<const SHAPE_COMPOUND*>( aB );
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for( auto elemB : cmpB->Shapes() )
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{
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if( collideCompoundSubshapes( aA, elemB, aClearance, aActual, aMTV ) )
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{
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colliding = true;
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if ( exitOnFirstCollision )
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|
return true;
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|
}
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}
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return colliding;
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|
}
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else
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{
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return collideSingleShapes( aA, aB, aClearance, aActual, aMTV );
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}
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|
}
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bool SHAPE::Collide( const SHAPE* aShape, int aClearance, VECTOR2I* aMTV ) const
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bool SHAPE::Collide( const SHAPE* aShape, int aClearance, VECTOR2I* aMTV ) const
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{
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{
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